司法書士は登記・供託手続と裁判所提出書類の作成の専門家です。

家族信託の契約そのものが家族間で締結できますから、契約書を作るのも自分たちでできるのではないかと考えるのは自然のことだと思います。
結論から言えば、家族間の信託契約書を作るのに弁護士や司法書士に頼まないといけないという法律はありません。
そして、インターネットで探せば信託契約書の"ひな形"なんていうものもあるのではないかなと思います。

しかし、今までも書いてきたように信託は、何のために信託をするのか、その信託にどんな機能を持たせたいのかとといったことで凄く自由に作ることができますし、その信託の目的を達成するためにどんな条項を盛り込むのかの選択肢は星の数ほどあると思います。

そして、例えば受託者が死亡しても後任者を誰にするかもどうやって決めるかも契約書に書いていないといった矛盾点があったりすると信託自体が頓挫する危険がもあります。
しかも、信託財産が不動産の場合には、その不動産の権利関係に影響を及ぼす契約条項は登記もされてしまいますので、矛盾点があるとそれも登記されて、そこが足かせになって必要なときに不動産の権利が動かせなくなるといった恐ろしい事態もあり得ます。
つまり、家族信託の場合は、信託銀行さんの商品のように定型の契約書では作り得ない完全オーダーメイドになるはずです。
逆に信託銀行さんの商品の分厚くて小さな文字の約款のような「読んでる方がおかしい」ような内容では無く、契約条項の全部が契約に関わる家族の皆さんに理解できて納得できる内容になるはずとも言えます。

私自身も作ってみて本当に自由で、自由だからこそ本当に難しいと感じました。
正直申し上げて、弁護士や司法書士だから必ず信託契約書を上手に作れるとは限りませんが、少なくともこれらの士業は「契約書にこう書いたら、ここで矛盾が起こるんじゃないか？」といった法的思考をする能力を持っていますし、契約時からある程度先のことまで想定しながら契約内容を検討できると思います（もちろん、お客様の人生設計に関わる契約ですから、専門家が作ったとしても「絶対に想定外は起きない」とは言えません。）。
そういう点では、信託契約書は、最低でも弁護士・司法書士とご相談しながら作られた方がよろしいかと思います。

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